課程資訊
課程名稱
 機器人簡介
Introduction to Robotics 
開課學期
 100-1 
授課對象
 工學院  機械工程學系  
授課教師
 黃漢邦 
課號
 ME5118 
課程識別碼
 522 U1290 
班次
  
學分
 3 
全/半年
 半年 
必/選修
 選修 
上課時間
 星期一2,3,4(9:10~12:10) 
上課地點
 工綜205 
備註
 不禁止外系選修（本系優先）。與林沛群合開
總人數上限：40人 
Ceiba 課程網頁
 http://ceiba.ntu.edu.tw/1001Robot 
課程簡介影片
 
核心能力關聯
 核心能力與課程規劃關聯圖
課程大綱
為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
課程概述

1.Overview
2.Spatial Relation and Transformation
3.Robot Kinematics
4.Jacobians
5.Robot Dynamics
6.Robot Design
7.Mobile Robots
8.Bio-Inspired Robots
 

課程目標
 介紹機器人的基本概念、運動學、反運動學、動力學、機器人設計、移動式機器人、仿生機器人等等。課程並包括實驗，及實例操作，讓同學對於機器人有一完整的認識，並從理論至實務均能充分掌握。 
課程要求
 This course includes experiments and case study. 
預期每週課後學習時數
  
Office Hours
 另約時間 備註： Monday: 1:30-4 PM Thursday: 2-4 PM or By Appointment 
指定閱讀
  
參考書目
 Textbook:
J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control. (3rd ed.) N.Y., Pearson Prentice-Hall, 2005.
References 參考書:
1. Saeed B. Niku, Introduction to Robotics, Analysis, Control, Applications. New York: John Wiley & Sons, 2nd edition, 2011.
2. K.S. Fu, R.C. Gonzalez, C.S.G. Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. New York: McGraw-Hill, 1987.
3. Lung-Wen Tsai, Robot Analysis. New York: John Wiley & Sons, 1999.
4. Asada, J.E. Slotine, Robot Analysis and Control. New York: John Wiley & Sons, 1986.
5. H. Asada, K. Youcef-Toumi, Direct-Drive Robot: Theory and Practice. Cambridge, MA: MIT Press, 1986.
6. M. Brady, et. al, Eds., Robot Motion, Planning, and Control. Cambridge, MA: MIT Press, 1984.
7. A.J. Critchlow, Introduction to Robotics. New York: MacMillan, 1985.
8. A. Koivo, "Fundamentals for Control of Robotic Manipulators," New York: Wiley, 1989.
9. Y. Koren, Robotics for Engineers. New York: McGraw-Hill, 1987.
10. R.A. Klafter, T.A. Chmielewski, M. Negin, "Robotic Engineering: An Integrated Approach," Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1989.
11. D.R. Malcolm, Jr., Robotics: An Introduction. Boston, MA: PWS-KENT Publishing, 1988.
12. P.J. McKerrow, Introduction to Robotics. Reading, MA: Addison-Wesley, 1991.
13. R.P Paul, Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. Cambridge, MA: MIT Press, 1982.
14. P. Ranky, C.Y. Ho, Robot Modeling: Control and Applications with Software. Bedford, UK: IFS Publishing, 1985.
15. B.Z. Sandler, "Robotics: Designing the Mechanisms for Automated Machinery," London: Prentice-Hall Int., 1991.
16. R..J. Schilling, "Fundamentals of Robotics: Analysis and Control," Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1990.
17. R.J. Schilling and R.B. White, "Robotic Manipulation: Programming and Simulation Studies," Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1990.
18. A.C. Staugaard, JR., "Robotics and AI: An Introduction to Applied Machine Intelligence," Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1987.
19. W.E. Synder, Industrial Robots: Computer Interfacing and Control. Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1985.
20. M.W. Spong and M. Vidyasagar, "Robot Dynamics and Control," New York: John Wiley and Sons, 1989.
21. W.A. Wolovich, Robotics: Basic Analysis and Design. New York: Holt, Rinehart and Winston, 1986.
22. P.S. Vail, Computer Integrated Manufacturing. Boston, MA: PWS-KENT Publishing, 1988.
 
評量方式
(僅供參考)
  
No.
項目
百分比
說明
1. 
 Homework/Report/Experiment 
40% 
  
2. 
 Mid Term Exam 
30% 
  
3. 
 Final Exam 
30% 
  
 
課程進度
週次
日期
單元主題
第2週
 9/19  Introduction 
第3週
 9/26  LEGO Mindstorms 
第4週
 10/03  Spatial Relation and Transformation 
第5週
 10/10  國慶日放假 (Holiday) 
第6週
 10/17  Manipulator Kinematics 
第7週
 10/24  Manipulator Kinematics 
第8週
 10/31  Manipulator Inverse Kinematics 
第9週
 11/07  Differential motions and velocities 
第10週
 11/14  Manipulator Dynamics 
第11週
 11/21  Manipulator Dynamics 
第12週
 11/28  Midterm Exam 
第13週
 12/05  Trajectory Planning 
第14週
 12/12  Trajectory Planning 
第15週
 12/19  Bio-inspired Robotics 
第16週
 12/26  Manipulator Mechanism Design 
第17週
 1/02  Term project presentation I 
第18週
 1/09  Term Project Presentation II